3.3.1 點(diǎn)云ICP 不可行性分析迭代近點(diǎn)算法被廣泛用于視覺(jué)圖像匹配和點(diǎn)云配準(zhǔn)中，將兩幀不同的數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配后，可求解出傳感器的運(yùn)動(dòng)軌跡，亦可進(jìn)行三維重建。由三維激光雷達(dá)產(chǎn)生的點(diǎn)云數(shù)據(jù)較為稀疏，特征不夠豐富，加之由姿態(tài)變化產(chǎn)生的誤差，想要進(jìn)行特征匹配較為困難，迭代近點(diǎn)法認(rèn)為在兩幀不同的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，距離近的
兩個(gè)點(diǎn)為同一個(gè)點(diǎn)。

在實(shí)際計(jì)算中，將領(lǐng)域內(nèi)的點(diǎn)逐個(gè)進(jìn)行迭代，直至誤差小于某個(gè)值。但是這是在給定了匹配的狀態(tài)下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)解算，在實(shí)際計(jì)算過(guò)程中由于匹配未知，可能出現(xiàn)誤匹配的現(xiàn)象。使用ICP 算法對(duì)全地面起重機(jī)行駛的試驗(yàn)場(chǎng)路面進(jìn)行識(shí)別，其結(jié)果很不理想，可以看出識(shí)別出的路面出現(xiàn)了斷裂和偏移，說(shuō)明產(chǎn)生了誤匹配現(xiàn)象，魯棒性較差。



3.3.2 點(diǎn)云遞歸算法點(diǎn)云遞歸算法，即在世界坐標(biāo)系下，將當(dāng)前時(shí)刻的點(diǎn)云由上一時(shí)刻所有的的點(diǎn)云進(jìn)行疊加而來(lái)，即可得到較為詳細(xì)的路面信息


該算法實(shí)現(xiàn)的前提是要將點(diǎn)云坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，三維激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)是以三維激光雷達(dá)的坐標(biāo)系采集的，要進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換需要準(zhǔn)確的里程計(jì)，本系統(tǒng)鑒于基于編碼器的里程計(jì)會(huì)因車(chē)輛的滑移而產(chǎn)生較大誤差，采用了基于慣性測(cè)量單元和立體相機(jī)兩種傳感器信息融合的視覺(jué)慣性里程計(jì)。將每個(gè)時(shí)刻的點(diǎn)云坐標(biāo)與當(dāng)前時(shí)刻的里程計(jì)位姿坐標(biāo)相加后，再將歷史點(diǎn)云與當(dāng)前點(diǎn)云進(jìn)行遞歸疊加即可得到稠密路面點(diǎn)云信息，使用遞歸算法對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)路面進(jìn)行采集，可以看出識(shí)別出的路面為連續(xù)路面，沒(méi)有斷裂和偏移，但存在大量噪聲，需要通過(guò)濾波器對(duì)噪聲進(jìn)行濾除。

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