復(fù)合機器人復(fù)合機器人由移動底盤及關(guān)節(jié)柔性機械臂組成。其整體融入視覺系統(tǒng)、多樣化的導(dǎo)航配置、的二次視覺定位等技術(shù),使機器人精度更高、更加智能化?？梢詮V泛應(yīng)用于3C行業(yè)、自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市等,實現(xiàn)物料自動搬運、物品上下料、物料分揀等。

旋轉(zhuǎn)處理模型
旋轉(zhuǎn)處理即以中心點為旋轉(zhuǎn)參考點,旋轉(zhuǎn)修正,如圖10a所示。設(shè)定P0(x0 ,y0) 為輪廓中心點坐標(biāo),B(x23 ,y23)為待修正后矩形一邊的中心點坐標(biāo), A(x'23,y'23)為修正后矩形一邊的中心點坐標(biāo)。根據(jù)P0和B點坐標(biāo)求得A點坐標(biāo),如式(3):


齒輪箱的裝配和拆解過程嚴(yán)格按照工藝流程執(zhí)行,驗證了本文所設(shè)計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。平臺式AGV與出入庫平臺的成功對接驗證了本文二維碼視覺定位的有效性及穩(wěn)定性。