功能描述：

龍門桁架機器人總體功能是幫助客戶解決各類物料搬運，效率低下或者搬運風險高等問題，以方便快速的降低搬運風險，省時，省力，節(jié)約人工甚至取代人工為目標。

特點如下：

1. 化——設備符合行業(yè)質(zhì)量標準；

2. 特化——應用于不同行業(yè)，不同產(chǎn)品的不同搬運方式，可根據(jù)工廠現(xiàn)有操作量身定制；

3. 安全性——減少因重物或有害物對勞動者產(chǎn)品的危險和傷害，安全性高；

4. ——其各軸以的速度直線運行，可用伺服電機快速響應；

5. ——極小的重復性誤差，高可達±0.05mm;定位精度可達0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當放大定位精度)；

6. 高強度——7x24小時工作；

7. ——相比關節(jié)機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情；

8. 操作簡單——基于直角坐標體系，其運動參數(shù)較為簡單。

桁架機械手的桁架包括若干龍門結構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機械手包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。

現(xiàn)在來說，國內(nèi)數(shù)控機床機械手的設計方向如下：
1、促使數(shù)控機床機械手的機械結構向模塊化、可重構化開展。
2、數(shù)控車床機械手控制系統(tǒng)向根據(jù)PC機的開放型控制器方向開展，便于標準化、網(wǎng)絡化；器件集成度進步，結構細巧，且選用模塊化結構；大大進步了系統(tǒng)的可靠性、易操作性，而且修理方便。
3、除選用傳統(tǒng)的方位、速度、加速度等傳感器外，數(shù)控機床機械手還加強引進了視覺、聽覺、接觸覺傳感器，使數(shù)控機床機械手向更智能化、自動化的方向開展。
4、將內(nèi)藏式數(shù)控機床機械手、上下料機械手、龍門桁架式數(shù)控機床機械手等產(chǎn)品設計得更加標準化、通用化、模塊化、系列化、柔性化。以及離線示教編程和系統(tǒng)動態(tài)仿真。

桁架機器人有哪些優(yōu)勢呢？
，它是占用機床上方的立體空間，比較占用廠區(qū)的平面空間的多關節(jié)機器人而言，更節(jié)省空間。這對現(xiàn)在的工廠廠房而言，價值自然清楚明了。
其次，桁架機器人運動精度可達0.05mm，比多關節(jié)機器人的0.25精度，要知道工件裝卡的精度直接影響到機加工的精度。
第三，機器人的操作區(qū)因安全因素需要對人阻隔，而桁架機器人的操作范圍都在機床所在立體空間內(nèi)，因而車間里對人的約束范圍少。
第四，桁架機器人都是直線運動，而比多關節(jié)機器人運動軌道是多軸聯(lián)動構成的復雜運動曲線，桁架結構簡單運維成本更低。
綜上所述，企業(yè)能夠運用上下料機械手來替代人工就是因為，上下料機械手只要設定好程序就能周而復始的進行上下料過程中的各項動作，并且每次動作都能夠堅持很高的度，此外，上下料機械手也能在各種惡劣的環(huán)境中工作，所以能夠替代大部分的人工作業(yè)。

重型桁架機械手是一種具有高負重能力的龍門桁架機械手。桁架機械手一般為X、Y、Z三軸龍門桁架形式；由橫梁、立柱、機械手臂，控制系統(tǒng)組成。重型桁架機械手由伺服電機驅(qū)動，通過齒輪齒條和滾輪導軌傳動，運行穩(wěn)定，定位，機械手臂末端配上相應的機械手爪，應用于機床上下料、搬運、碼垛、物流周轉(zhuǎn)等。

庫比克桁架機械手采用高強度鋼制造，具有強度高、負重能力強，運行穩(wěn)定，維護簡便的特點。

重型桁架機械手優(yōu)點：

1、采用高強度結構鋼，整體強度高，不易振動搖晃。滾輪導軌運動機構，承載能力，剛性。

2、安裝調(diào)整要求低，相比于繁雜的關節(jié)機器人，結構設計便于人員理解、操作簡單、維護方便。

3、壽命長，不會像普通直線導軌滑塊易受加工精度及潤滑影響失效損壞。

4、便于維護，導軌極易維護，即使損壞更換也極其方便。

5、可配置為全閉環(huán)系統(tǒng)，即會實時檢測機械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令和實際位置是否一致（如非全閉環(huán)、齒輪損壞等實際不移動不準確，而控制系統(tǒng)無法感知），Z軸檢測到往下掉時可機械鎖止，防止發(fā)生安全事故。

6、，相對于同等負重的關節(jié)機器人，桁架機械手的造價成本更低。

7、桁架機械手一般架在設備上方，不占用地面空間，更利于車間規(guī)劃和作業(yè)的便利性。

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