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位置（位移）傳感器直線移動傳感器有電位計式傳感器和可調變壓器兩種。角位移傳感器有電位計式、可調變壓器（旋轉變壓器）及光電編碼器三種，其中光電編碼器有增量式編碼器和式編碼器。增量式編碼器一般用于零位不確定的位置伺服控制，式編碼器能夠得到對應于編碼器初始鎖置的驅動軸瞬時角度值，當設備受到壓力時，只要讀出每個關節(jié)編碼器的讀數，就能夠對伺服控制的給定值進行調整，以防止機器人啟動時產生過劇烈的運動。
