桁架式機(jī)械手也叫龍門(mén)式機(jī)器人,屬于直角坐標(biāo)機(jī)器人，適用于各種機(jī)床自動(dòng)上下料、自動(dòng)化流水線的自動(dòng)上下料等、板材類(lèi)加工的自動(dòng)化上下料系統(tǒng)（主要有防火板、耐力板、PC板、鋁板、木板、鐵板、大理石板、鋁塑板、玻璃和一些新型材料等）。

桁架包括龍門(mén)結(jié)構(gòu)的多個(gè)支撐部件，其上設(shè)有安裝機(jī)械手的橫梁。桁架操縱器是一種具有三個(gè)多方位的操縱器。桁架機(jī)器人包括安裝在橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)部件和垂直安裝在水平運(yùn)動(dòng)部件上的垂直運(yùn)動(dòng)部件。垂直運(yùn)動(dòng)部件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動(dòng)部件和垂直運(yùn)動(dòng)部件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，齒輪和齒條相互嚙合為螺旋齒。

桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，成本低；齒輪齒條傳動(dòng)采用斜齒輪嚙合，增加了機(jī)械工作負(fù)荷，提高了運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。桁架式機(jī)械手精度高，工件可在裝配線與相應(yīng)的加工工位之間水平、垂直運(yùn)輸。